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六維力傳感器的內部算法會解耦各個方向的力和力矩的干擾

更新時間:2024-01-23      點擊次數:163

六維力傳感器的內部算法會解耦各個方向的力和力矩的干擾

如果力的作用點與傳感器的標定參考點距離很近且不變,測量精度不高,可以使用三維力傳感器。如果力的作用點遠離傳感器的標定參考點且隨機變化,要求測量精度高,則必須采用六維力傳感器。

      為什么這么建議?我們都聽過“給我一個支點,我可以翹起地球",可見扭矩對傳感器的機械影響往往遠大于力的影響。如果力的作用點與傳感器標定的參考點不重合,力矩的機械作用必然會影響傳感器的數學模型,使其偏離標定狀態,造成力的測量誤差較大。如果用三維力傳感器來測量相同方向和大小的力,但作用點不同,測量結果一般會有所不同,這顯然會導致較大的測量誤差。舉個極·端的例子,如果力的作用點離傳感器的參考點足夠遠,也就是力臂足夠大,即使力在傳感器的范圍內,傳感器結構的材料也會屈服甚至斷裂,更不要說精確測量了。

      六維力傳感器的內部算法會解耦各個方向的力和力矩的干擾,使測力更加精確。高精度的軍·用六維力裝置,在六維組合載荷條件下,能保證測量值的偏差在量程的0.3%FS以內。因此,當需要精確測量時,我們建議使用六維力傳感器不僅可以精確測量力,而且在獲得力矩信息后,我們還可以利用力矩信息計算受力部件的姿態。同時監測扭矩是否在安全范圍內,有效避免傳感器過載損壞。

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